자율 지상 로보틱스 및 전지형 야지 기동 시스템

모래사막, 암석 경사지 및 하천 도하 지형에서 지표면 토양의 물리적 지지력을 실시간 계산하여 전복이나 바퀴 헛돎 없이 고속 오프로드 기동을 완수합니다.

UGVRobot Cross-Country Navigation & Payload Stack

Robotics Core: UGV Core Platform — Cross-Country Traversal & Actuation

Autonomous Robotics Nodes & SLAM Controllers

  • Ruggedized 3D LiDAR & Radar
  • Slip-Compensated Odometry
  • Traversability Risk Engine
  • STANAG 4754 NGVA Bus
  • Fail-Safe E-Brake Enclave

Architectural Layers & Navigation Stacks

  • 계층 1: 인지 및 동시적 위치추정 및 지도작성(SLAM) 서브시스템 (3D LiDAR / RealSense RGB-D / Fast-LIO2 / Cartographer): 고주파 포인트 클라우드 수집, IMU 밀결합 사전 통합 및 동적 환경에서의 서브 센티미터 실시간 정밀 위치추정.
  • 계층 2: 로컬 내비게이션 및 모델 예측 제어(MPC) 실행 코어 (TEB Local Planner / Timed-Elastic Band / Pure Pursuit): 실시간 장애물 회피, 비홀로노믹 기구학적 궤적 최적화 및 동적 ISO 3691-4 안전 필드 스위칭.
  • 계층 3: 상호 운용성 프로토콜, 미들웨어 및 플릿 통신 버스 (VDA 5050 v2.1 / ROS 2 Jazzy / Eclipse Zenoh / CycloneDDS): 표준화된 JSON/MQTT 주문 수신, 노드 간 제로카피 IPC 및 멀티벤더 플릿 전반의 결정론적 저지연 상태 보고.
  • 계층 4: 군집 오케스트레이션 및 무충돌 경로/트래픽 최적화 엔진 (Conflict-Based Search (CBS-MAPF) / Dynamic Block Reservation): 충돌 기반 검색(CBS-MAPF)을 통한 무충돌 다중 에이전트 경로 생성, 기회형 자동 충전 및 병목 현상 완화.

Telemetry & Compliance: ±5 mm (위치 결정 정밀도) | <8 ms (디스패치 응답 지연) | <12 ms (안전 정지 반응 시간) | VDA 5050 v2.1 (개방형 플릿 표준 프로토콜)

UGVRobot의 전지형자율성 및 견고한탑재체통합

비구조화 오프로드환경을 내비게이션하려면 고토크파워트레인역학, 심층슬립추정, 다중스펙트럼인지가 필요합니다. UGVRobot은 현대 전술·산업용UGV를 위한 완전한 소프트웨어·하드웨어 표준을 정의합니다.

Core Engineering Areas

Technical Publications

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